Po studiích medicíny a řečtiny na universitě v Glasgow odešel do Londýna, kde nabídl své služby Londýnské misionářské společnosti. Chystal se vypravit jako misionář do Číny, ale kvůli tamější opiové válce musel změnit cíl. V prosinci 1840 vyplul do jižní Afriky. Nejprve pobýval na misijní stanici v Bečuánsku (dnešní Botswaně), aby se naučil pravidlům jejího fungování. Následující šťastné roky, kdy se intenzivně věnoval misionářské činnosti, narušil pouze útok lva, který mu zranil rameno.
Stále častěji se vydával na průzkum neprobádaných oblastí. V roce 1849 přešel poušť Kalahari navzdory tvrzení domorodců, že bílý muž poušť nikdy překonat nemůže, a objevil slané jezero Ngami. O dva roky později se s celou rodinou vydal na sever, dorazil k řece Chobe a po jejím toku pokračoval až k řece Zambezi. Byl to významný objev, neboť do té doby byl znám pouze dolní tok řeky a panovala domněnka, že pramení v Mosambiku. Po několika záchvatech malarické horečky se rozhodl poslat manželku se čtyřmi dětmi do Anglie, protože její zdravotní stav se nelepšil. Sám zůstal v Africe.
Odloučen od rodiny podnikl David Livingstone v letech 1853-56 expedici, při níž podruhé dosáhl břehů řeky Zambezi. Nejprve se vydal na západní pobřeží Afriky, odkud se vrátil prozkoumat tok Zambezi až k ústí do Indického oceánu. Přitom objevil velkolepé vodopády, které nazval na počest britské královny Viktoriinými. Stal se tak prvním člověkem, který přešel napříč Afriku v její jižní části (z Luandy v Angole do mosambického Quelimane).
V roce 1856 se poprvé vrátil do rodné Británie, kde byl přijat jako slavný cestovatel. Vědecké společnosti mu udělovaly medaile a university čestné doktoráty. Roku 1858 se znovu vydal do Afriky a pokračoval v průzkumech nitra afrického kontinentu. V roce 1859 objevil jezero Malawi. Přes indickou Bombaj se vrátil v roce 1864 do Londýna. Po dvou letech odplul opět do Afriky s cílem objevit prameny Nilu. Vypravil se ze Zanzibaru na západ a objevil jezera Tanganika a Mweru. V roce 1868 dorazil k jezeru Bangweulu a zjistil, že z něho vytéká zdrojnice Konga. Tím objasnil otázku pramene tohoto veletoku. Skoro dva roky se zotavoval v Udžidži na břehu Tanganiky. V dalších průzkumech mu zabránili obchodníci s otroky. Musel se zcela vyčerpán vrátit zpět do Udžidži, kde se na podzim téhož roku setkal s novinářem Henrym Stanleyem, který se ho vydal hledat, protože byl prohlášen za nezvěstného.
I přes zhoršující se zdravotní stav se v srpnu 1872 Livingstone vypravil hledat prameny Lualaby, ale 1. května 1873 na břehu jezera Bangweulu dostihla smrt. Sluhové dopravili v únoru 1874 jeho ostatky na pobřeží. Byl se všemi poctami pohřben ve Westminsterském opatství v Londýně. Livingstone zahájil vědecký výzkum Afriky na jih od rovníku a prozkoumal velmi rozlehlé území. Zanesl do mapy tisíce přesně změřených bodů a kót, sestavil přesný popis tras svých cest, objevil množství dosud neznámých objektů i pořídil bohaté sbírky přírodnin. Jako misionář měl neobyčejně vřelý vztah k Afričanům bez jakýchkoliv rasistických předsudků a dokázal, že se bez nebezpečí může po Africe pohybovat i osamělý Evropan, pokud vnímá místní domorodce jako sobě rovné. Tím byl nejen velký cestovatel, ale i velký humanista. Své zážitky Livingstone popsal v několika publikacích. Jako první byla vydána roku 1857 v Londýně kniha nazvaná „Missionary Travels and Researches in South Africa“ (Misionářské cesty a výzkumy v jižní Africe), která jako jediná vyšla i v češtině ve zkrácené podobě pod názvem „Napříč Afrikou“, Praha 1924.
David Livingstone byl jeden z největších cestovatelů a objevitelů. Měl tu sílu a štěstí, že dokázal být v panensky neporušených divokých oblastech jako první. Doba Livingstona je dávno pryč. I dnes je však možné nacházet zajímavá a příjemná místa prosycená exotikou. Hory. Sopky. Vodopády. Jezera. Moře. Chrámy. Odlišné kultury, zvyky a tradice. To vše můžete poznat s námi! Staňte se i vy alespoň malými „Livingstony“ dnešních dnů!
